Este pueblo perteneció al obispo de Segovia y, en 1482, los Reyes Católicos donan las villas de Gerindote, Alcabón y Torrijos a su contador mayor, Don Gutierre de Cárdenas, comendador mayor de León. Este fue el primer señor del Estado de Maqueda, también llamado «de las siete villas». Alfonso VII (1.126-1.157) la cede después al obispo de Segovia. Esta cesión fue confirmada cien años después (1232) por Fernando III, el Santo.

De todo lo expuesto se extrae la simbología heráldica de Gerindote. Su escudo está compuesto de una torre, que debe representar a la antigua Brogelín, uno de los poblados mozárabes del territorio. La dedicación a la labranza del cereal nos recuerda otro poblado mozárabe como Almadraz, representado por la espiga de trigo. Y finalmente, el régimen señorial de los Gutierre de Cárdenas está recogido en una de las piezas más características del ducado: los dos lobos.

Escudo mantelado: 1º, de azur, una torre, de oro; 2º, de sinople, una espiga, de oro; el mantel, de oro, con dos lobos andantes, de sable. Al timbre, corona real cerrada.

Encomendada su justificación histórica al Dr. Fernando Jiménez de Gregorio, el heraldista José Luis Ruz Márquez realizó el escudo descrito en el que se representan estos tres elementos. Fue aprobado por la Junta de Castilla-La Mancha en decreto 121, de 20 de diciembre de 1985.

El nombre, unas veces aparece escrito «Gerindote», otras «Cerindote»
y otras «Zerindote», en los siglos XVI, XVIII, XVIII respectivamente. Es posible que ese nombre tenga, al menos, la raíz arábiga; «jeri», que pudiera significar «ladera». El término «Gerindote» se deriva del árabe Yinān Dāwūd, que significa «el jardinero» o «el huerto de David». En el pasado se denominó «Girendoth», «Girenduch», «Gerindot», «Gerindote» o «Zerindote» y «Celin de Dote» entre otros.

En la segunda mitad del siglo XVI ya tiene un abundante plantío de olivas. Todos los años hacían una procesión a la iglesia de San Juan de Hurtada. Pertenece en esta época al arciprestazgo de Rodillas. En el siglo XVIII había una ermita dedicada a San Sebastián, que se estaba cayendo, sin que entonces se tratara de reconstruirla.

A mediados del siglo XIX tenía 342 casas y el presupuesto municipal ascendía a 17.774 reales de los cuales 2.000 eran para pagar al secretario.

Por la escasez de agua, se construyó el caño, lugar en el que bebían en un inicio los animales, pero posteriormente, a su alrededor se situaban las mujeres lavando lana, ropas, etc.

Bajo la advocación de San Mateo, la iglesia de Gerindote es de planta de cruz latina con crucero que continúa en el ábside y coro a los pies que ocupa sólo el ancho de la nave central. Las naves aparecen separadas por arcos formeros apoyados en columnas de piedra. La puerta principal de la iglesia se situaba junto al altar pero fue cerrada. Otro elemento de gran interés es la pila bautismal labrada en piedra.